Proyecto ODOR
"..el robot que ceba mates.." -- Rolo
"..y con eso nos quitan la última función últil que hacemos en la oficina..." -- Oso
- Proyecto de Investigación
- 04/F011: Identificación, Evaluación y Adaptación de Componentes
- de Hardware y Software para Sistemas Embebidos Parte II
- Departamento Ingeniería de Computadoras
- Facultad de Informática - Universidad Nacional del Comahue
El Proyecto ODOR tiene como objetivo principal estudiar, investigar, diseñar y construir robots móviles de interiores autónomos de servicio.
Un robot de servicio es un mecanismo accionado programable en dos o más ejes, que realiza tareas útiles a seres humanos u otros equipamientos, con un cierto grado de autonomía. Autonomía en este contexto se define como la capacidad de realizar las tareas pretendidas sin intervención humana. En los robots de servicio no están incluídos los robots para aplicaciones de automatización industrial.[REF ISO 8373].
Funcionalidades específicas
- Evitar siniestros (o peligros para la vida humana)
- Conciencia energética (ahorro energético)
- Mejorar la calidad de vida (evitar enfermedades)
- Seguridad física de las personas y edilicia
- Contabilizar stock en bibliotecas / estanterías (evitar faltantes antes que se necesiten)
- Realizar delivery (ej: de equipamiento pesado o sustancias peligrosas)
- Colaborar en búsquedas (de objetos y personas)
- Asistencia a personas (puede guiar a personas hasta algún destino, asistir a personas que lo requieran).
- El mundo real es inaccesible. Los sensores son imperfectos, y en su mayoría, sólo pueden percibir estímulos que suceden cercanos al robot.
- El mundo real es nodeterministico. Las ruedas del robot pueden patinar, las baterías se agotan, diferentes partes del robot pueden romperse, por lo que el sistema inteligente nunca sabe si la acción que demandó funcionará. El robot necesita lidiar con la incertidumbre.
- El mundo real es no episódico, por lo que los efectos de una acción realizada puede cambiar con el tiempo. Por lo tanto, un robot debe manejar problemas de decisiones secuenciales, y probablemente con aprendizaje.
- El mundo real es dinámico, por lo tanto, el robot debe intentar reconocer cuando vale la pena tomar un tiempo para decidir como proceder, y cuando debe actuar inmediatamente.
- El mundo real es continuo, por lo que los estados posibles y las acciones que cambian de estado son infinitos en un mundo físico real (a menos que el robot no trabaje en un mundo real y se le acondicione el ambiente para intentar discretizarlo).
Open Source
Un segundo objetivo de este trabajo es liberar el código fuente tanto del hardware como de software, en todas las etapas de desarrollo.:
Open Hardware: Los esquematicos, diseños de los circuitos impresos, listado de componentes y descripción de armado de los robots se documenta y libera bajo licencias de documentación libres.
Open Source: Todos los programas que se utilizan con estos robots son Software Libre[1]. El firmware de los robots, programas en el Linux embebido, aplicaciones de usuario, ejemplos de programación y herramientas para diferentes lenguajes de programación de los robots son publicados en nuestro proyecto git.
Otros robots de servicio
La industria está en carrera, y ya existen varios robots con los mismos objetivos. Presentamos aquí algunos enlaces a vídeos de otros robots interesantes similares:
Robot que utiliza luz ultravioleta para desinfectar de bacterias el ambiente en hospitales
Savioke (realiza delivery desde la recepción del hotel a las habitaciones)
Video en tesla, de robots omron dejando un material y volviendo a engancharlo (muy bueno)
[1] Para los puristas: nosotros creemos en los beneficios filosóficos del software libre, y en los beneficios técnicos del open source; por lo tanto, utilizamos ambos términos de manera intercambiable, pero el espíritu es uno solo y unificado.