Instrucciones para utilizar XINU RTOS en AVR
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Para poder compilar XINU RTOS debe instalar los siguientes paquetes:

bison
flex
gawk
build-essential

(en su Linux pueden llamarse distinto).

Descargar XINU RTOS baremetal
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wget https://se.fi.uncoma.edu.ar/pse/referencia/xinu_avr_pse.tar.gz


Configurar y compilar
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tar xvzf xinu_avr_pse.tar.gz
cd xinu-avr-pse/compile

Editar el Makefile en ese directorio, y seleccionar una de las dos opciones 
que especifiquen su plataforma:

opcion 1:
# PLATFORM      =       -Dlgt8f328p
# HZ            =       4000000

opcion 2:
# PLATFORM        =       -DATMEGA
# HZ              =       16000000


Si su arduino tiene un chip atmega original, descomentar la opción dos
(quitar el #, y dejar comentada la opcion 1).
Para los que tengan el arduino nano de este año descomentar la opción uno.

Esta configuración permitirá compilar adecuadamente el driver del clock 
que usa XINU RTOS y el driver del serial.

Compilar y verificar
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(estando en el directorio de trabajo xinu-avr-pse/compile/

make clean
make
make flash